Existem alguns comandos que possuem grande utilidade e necessidade de serem executados através do terminal. A exemplos:

composer
php
git
mysql

Vamos usar como exemplo o mysql.

Para executá-lo, precisamos chamar a partir de sua pasta de origem, no caso: /usr/local/mysql/bin/

Seria:

/usr/loca/mysql/bin/mysql -uUSER -p

Nosso objetivo é, então, executá-lo assim:

mysql -uUSER -p

Para isso, basta mover o arquivo de execução para "/usr/local/bin" e ele terá execução global.

sudo mv mysql /usr/local/bin/mysql

Pronto. Agora basta executar: mysql -uroot -p e você acessará o programa!